客户要求

l 将随意摆放在静止积放链托盘上的冷凝器搬运到匀速运动中的皮带输送线上；

l 将匀速运动皮带输送线上一定条件下随意摆放的冷凝器搬运到静止积放链托盘上；

l 兼容6种不同工件的抓取；

l 整线节拍为10秒。 

解决方案

l 冷凝器外形不规则，抓取结构为空间立体抓取，在积放链托盘及皮带线上随意摆放；

l 用3D视觉引导机器人抓取方案，机器人手抓采用仿形结构，与冷凝器接触部分采用软聚氨酯；

l 积放链托盘上冷凝器抓取通过识别冷凝器端部白色塑料特征引导定位，相机安装在机器人手抓上；

l 输送线上冷凝器抓取通过识别冷凝器表面特征引导定位，相机固定在输送线上方；

l 用2台RB165机器人从积放链托盘搬运冷凝器到输送线上，形成2个下件自动化集成工作站。用2台RB165机器人从输送线搬运冷凝器到积放链托盘上，形成2个上件自动化集成工作站。

应用效果

l 机器人替代人工，通过3D视觉引导稳定抓取，产线节拍为10秒；

l 可24小时随时作业，稳定完成工作任务；

l 机器人自动识别工件并自动搬运上下料的预期目的，可同时适用于6种产品的生产与相互间的换产；

l 后期通过更换抓手可适用于更多的产品。